DOFSIM研制的P系列全位置管道机器人可应用于石化管道的切割，焊接和检测，特别适用于长距离油气输送管线和化工管道的焊接工程。

不同行业用户可以根据管径选择相应尺寸的环形轨道，配上通用的主机，实现专机的功能。

全位置焊接机器人P1219用于焊接直径为1219mm（48英寸）的油气管道。焊枪由末端执行器夹持。主机沿管子圆周运动。末端执行器可以实现沿管道轴线方向和垂直轴线方向的运动。同时，可以根据需要在末端执行器上增加偏摆自由度，满足宽焊缝的焊接要求。